第492章 SEA的上限更高，对算法的要求也更高 (第2/2页)
预测的时候表现很好。地面平整、扰动可以被算法提前预判，它就能发挥出色。一旦出现意料之外的尖峰冲击，短板就会暴露出来。"
周开飞看得很慢，这属于他的知识盲区。还没看完，彭旭飞又发了两条。
"SEA就是专门为了解决这个问题设计的。它在电机减速器和输出端之间串联一个弹性元件，一般是弹簧或者扭簧。
电机转动，先驱动弹簧形变，弹簧再把力传递给关节输出。电机不需要直接硬刚负载突变，只需要控制弹簧的压缩量。负载突然变化的时候，弹簧先吸收冲击，给控制系统留出响应窗口。"
"这个方案的优点很直观，抗冲击能力很强。遇到不平整地面或者突然撞击，弹簧先缓冲一部分能量。最重要的是，直接测量弹簧形变就可以得到真实输出力矩，这是硬件层面的力感知，不需要靠电机参数间接估算。"
过来了好一会，周开飞才看完消息，回了一条问题："那就是说，SEA更适应野外环境？"
"是的，野外地形复杂，地面软硬不一，石子、坑洼、湿滑草地都有可能出现。QDD不是完全跑不了野外，但它缺少硬件缓冲层，所有意外冲击全部由减速器硬扛，对算法预判的要求极高。SEA的弹簧提供一层物理缓冲，给系统留出感知和计算的时间。"
"抗摔倒也是SEA相比QDD的一大优势。机器人摔倒，巨大冲击力会往关节内部传导。刚性QDD架构下，冲击直接打在减速器、编码器上，轻则精度受损，重则直接硬件损坏。SEA的弹簧会吸收一部分冲击能量，保护电机与传动部件。"
周开飞看到这里，回了一句："所以你们选择SEA，是因为你们的目标不只是实验室里的演示？"
"对。我们内部的目标是让机器人具备在真实环境中工作的能力。不只是展会上彩排好的演示，是真正能走出野外。"
彭旭飞像是想到了什么，又补了一条："当然SEA代价也很大，弹簧会引入谐振，控制算法的开发难度远高于QDD。可以这么说：SEA是更吃算法功底的架构，把控制做好之后，它的性能上限更高。但这不代表QDD就是落后路线，在工况可控的消费级设备上，QDD简洁低成本的优势依然非常突出。"
周开飞从那一大段话里挑出一句："真实环境的工作能力，你具体指哪些场景？"
"最直接的例子是康复外骨骼。"彭旭飞说，"患者穿戴外骨骼进行行走训练，路面和室内不一样，病人的步态也不稳定，随时可能失去平衡。外骨骼需要在极短时间内对异常姿态做出响应，如果靠纯电流估算，反馈滞后会导致矫正力矩不够或者过头，患者可能二次摔倒。"
"SEA的弹簧可以感知到患者肌肉的细微发力趋势，在姿态变化之前就做出预判。这一点QDD做不到。QDD只能事后响应，而SEA可以提前介入。"
"所以SEA的上限更高，对算法的要求也更高？"周开飞说。
"对，我们字节对算法是有自信的，所以选择了这条更高难度的路径。"